ENGLISH / MAGYAR
Kövess
minket

Háromdimenziós alakfelismerés és lokalizálás

2021-2022/II.
Dr. Szirányi Tamás

Aki már látott 3D Google Street View felvételeket, abban felmerülhetett, fel lehet-e ismerni a környezetet, a tárgyakat, a helyszín jellegzetességeit? Hogyan tudjuk a 3D felvételeket mobil kameraképekkel összedolgozni?

Repülő eszközök kamerájával hogyan lehetne térbeli térképet készíteni (simultan localisation and mapping, SLAM), miközben több robotjármű adatát vetítjük össze?

Lidar pontfelhők:  http://velodynelidar.com/vlp-16.html, https://velodynelidar.com/products/puck/

Az így kapott ponthalmazt illeszteni kell az optikai kamerák 2D képeihez, és ezek alapján a mért környezet részletes felismerésére nyílik lehetőség.

A 3D lézerszkenner látóterében lévő alakzatokat a térben mozgó, részben ismert pozíciójú képbeviteli eszközökkel fuzionáljuk, és ebből egy pontosabb 3D helyszín-modellt alakíthatunk ki. Az eszközök kölcsönös pozícionálása és adatátvitelének szinkronizálása, az adatok összefűzése és a 3D helyszín modellezése szintén a feladat része.

Hasonló feladat lehet akkor, amikor kameraképeket kapcsolunk össze, keresve az aktuális pozíciót; hosszabb távon pedig a feladat az esetleges változások keresése 3D-ben.
 


2
0